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关于瑞鹏agv的部分机能概述

来源: 时间:2013-09-13 12:55:24 次数:

当今移动机器人的发展趋势是逐步向智能化方向发展,也就是说当移动机器人要在复杂的未知环境中从事不可预料的行动时,就要求agv不仅具有感知功能,而且还要具有一定的决策和规划能力。这种具有视觉和触觉的感知功能、并能自主地决定运动的移动机器人,即第三代智能移动机器人。一般地说,智能机器人具有以下三个基本功能:任务理解功能、环境理解功能和行动规划功能。智能机器人通过任务理解功能得到作业任务和行动目标,并且根据环境理解功能获得关于环境初始条件及环境变化的信息,通过行动规划功能自主地决策出达到目标的最优行动方案。为了建立高智能系统,综合各种方法是必须的,如传统的人工智能技术、模糊系统、神经网络、遗传算法等。 尽管对agv的研究已有多年的历史,但仍有多项关键技术还有待提高和突破,以进一步提高agv的性能,降低制造成本和减少使用费用。提到产业化需求, 面向世界出发。
一、运行方式
瑞鹏agv车设计成三种运动方式:只能向前;能向前与向后;能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三种:
1、铰轴转向式三轮车型。车体的前部为一个铰轴转向车轮。同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动,车体后部为两个自由轮,由前轮控制转向实现单方向前行驶。其结构简单、成本低,但定位精度较低。
2、差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮,由两个电机分别驱动。前后部各有各一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向,并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定位精度较高。
3、全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮,每个车轮分别由各自的电动机驱动,可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走,控制比较复杂。
二、安全防护装置
    此外,为确保agv在运行过程中自身安全,现场人员及各类设备的安全,瑞鹏agv将采取多级硬件、软件的安全措施。在agv的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠:
1、agv安装醒目的信号灯和声音报警装置,以提醒周围的操作人员。一旦发生故障,agv自动进行声光报警,同时无线通讯通知agv监控系统。  
2、障碍物接触式缓冲器:障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置,它产生作用的前提是与其它物体相接触,使其发生一定的变形,从而触动有关限位装置,强行使其断电停车。 
   障碍物接近传感器:非接触式检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置,是先于障碍物接触式缓冲器发生作用的安全装置。为了安全,障碍物接近传感器是一个多级的接近检测装置,在预定距离内检测障碍物。在一定距离范围内,它会使agv降速行驶,在更近的距离范围内,它会使agv停车,而当解除障碍物后,agv将自动恢复正常行驶状态。障碍物接近传感器包括激光式,超声波式,红外线式等多种类型
以上是瑞鹏agv的大概机能分解,一直以来我们都在不断创新、不断改进,一直在为把瑞鹏的自动设备做得更先进、更人性化、更智能化而努力奋斗。

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