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agv小车控制系统的基本单元

来源: 时间:2015-06-15 15:42:35 次数:

构成agv小车控制系统的基本要素包括电动机、减速器、运动特性检测传感器、驱动路、控制系统的硬件和软件。
构成agv小车控制系统的基本要素包括电动机、减速器、运动特性检测传感器、驱动路、控制系统的硬件和软件。
    1电动机

作为驱动agv小车运动的驱动力,常见的有液压驱动、气压驱动、直流伺服电动机驱动、交流伺服电动机驱动和步进电动机驱动。随着驱动电路元件的性能提高,当前应最多的是直流伺服电动机驱动和交流伺服电动机驱动。


    2减速器

减速器是为了增加驱动力矩、降低运动速度,


    3驱动电路

由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大,一般为几安培到几十安培,agv小车电动机的驱动需要使用大功效的驱动电路,为了实现对电动机运动特性的控制,常采用脉冲宽度调制(pwm)方式进行驱动。


    4运动特性检查传感器

agv小车运动特性传感器用于检测机器人运动的位置、速度、加速度扽参速,


    5控制系统的硬件

agv小车的控制系统是以计算机为基础的,agv小车控制系统的硬件系统采用的是二级结构,一级为协调级,第二级为执行级,协调级实现agv小车各个关节的运动,实现agv小车和外界环境的信息交换等功能,执行级实现agv小车的各个关节的伺服控制,获得agv小车内部的运动状态参数等功能。


     6控制系统软件
agv小车的控制系统软件实现对agv小车运动特征的计算。agv小车的智能控制和机器人与人的信息等功能.

agv小车控制系统
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